Anche se le origini più antiche del borgo vengono fatte risalire sino al VI secolo a.C. e alla presenza dei popoli Liguri, le prime datazioni storiche di Porto Venere risalgono a Claudio Tolomeo (150 d.C.) e all’Itinerario Marittimo (Itinerarium Maritimum Imperatoris Antonini Augusti) dell’imperatore Antonino Pio del 161 d.C. dove il borgo viene segnalato come vicus (scalo) e poi castrum tra le località di Segesta Tigulliorum (l’odierna Sestri Levante) e Luni.